結合果蠅腦神經系統之仿生昆蟲設計

第一階段目標

做出一隻能用手機從遠端遙控的六足昆蟲：打開網址、輸入操作密碼，就能讓它前進、後退、轉彎；放開按鈕或網路斷線時，昆蟲會自己慢慢站好。

這是之後加上觸角避障、果蠅大腦迴路的基礎：先確定「指令送得到、腳動得對、斷線不會亂跑」。

系統架構

手機和昆蟲不用在同一個地方：昆蟲只要連得上網路，就能被遙控。

硬體

三腳架步態

六隻腳分成兩組：{左前、左後、右中} 和 {左中、右前、右後}，兩組相差半個週期輪流擺動，所以任何時候都有三隻腳撐在地上，身體不會倒。這和真的果蠅走路的方式一樣。

每隻腳的角度 = 90° + 30° × 波形(相位)，波形是 sin(p) + 0.25·sin(2p)，讓腳往前收得快、往後推地慢。轉彎時讓左右兩邊反著走，身體就原地旋轉。

安全設計

收腳時慢慢滑回去，是因為六顆馬達同一瞬間一起轉動，電流太大會讓擴充板斷電。

可以量測的數據

• 反應時間：手機 ⇄ 雲端、雲端 ⇄ 昆蟲的來回延遲（遙控頁的圖 2）。
• 點一下轉彎的角度：左轉、右轉約 45°，迴轉約 180°，可以用量角器實測後校正。
• 電池電壓和 WiFi 訊號強度對動作的影響。